马鞭草直立草本植物，高可达120厘米，基部木质化，单叶对生，叶片卵形至长卵形，两面被硬毛，下面脉上的毛尤密。顶生或腋生的穗状花序，花蓝紫色，无柄，花萼膜质，筒状，花冠微呈二唇形，花丝极短；子房无毛，果包藏于萼内，小坚果。花果期6-10月。马鞭草多数生长于原野；原产于欧洲，中国华东、华南和西南大部地区都有分布。
产中国山西、陕西、甘肃、江苏、安徽、浙江、福建、江西、湖北、湖南、广东、广西、四川、贵州、云南、新疆、西藏。全世界的温带至热带地区均有分布。对土壤要求不严。喜肥，怕涝，不耐干旱，一般的土壤均可生长，但以土层深厚、肥沃的壤土及沙壤土长势健壮，低洼易涝地不宜种植。常生长在低至高海拔的路边、山坡、溪边或林旁。